O RobotControl pode ser categorizado em controle no espaço articular e controle no espaço cartesiano. Para robôs múltiplos em tandem, o controle do espaço articular é o controle de variáveis em cada articulação do robô, e o controle espacial cartesiano é controle para variáveis no final do robô. De acordo com as diferentes quantidades de controle, o controle do robô pode ser categorizado em: controle de posição, controle de velocidade, controle de aceleração, controle de força, controle híbrido de posição da força e controle de vibração.
De acordo com as diferentes tarefas operacionais, o controle do robô pode ser dividido em quatro métodos de controle: controle de pontos, controle contínuo da trajetória, controle de força (torque) e controle inteligente. Neste artigo, os quatro métodos de controle são introduzidos na divisão de tarefas operacionais.
1, modo de controle de posição de ponto (PTP)
Controle de pontos no campo da indústria de mecatrônica e robótica e sua ampla gama de aplicações, fabricação de máquinas nas máquinas -ferramentas CNC para rastreamento de contorno de peças, controle de trajetória de ponta industrial de ponta e rastreamento de caminho robôs e assim por diante são aplicativos típicos dos sistemas de controle de pontos .
No controle, o robô industrial deve poder se mover de maneira rápida e precisa entre os pontos vizinhos, e não há estipulação na trajetória do movimento para atingir o ponto alvo.
A precisão do posicionamento e o tempo necessário para o movimento são os dois principais indicadores técnicos desse método de controle. Como esse método de controle é fácil de realizar e não requer alta precisão de posicionamento, é frequentemente usado em operações como carregamento e descarregamento, manuseio, soldagem à vista e inserção de componentes nas placas de circuito, o que exige apenas que a posição do fim -Efitor deve ser mantido com precisão no ponto de destino. Essa abordagem é relativamente simples, mas é bastante difícil obter uma precisão de posicionamento de 2 a 3 UM.
O sistema de controle de pontos é na verdade um sistema servo de posição, sua estrutura e composição básicas são basicamente as mesmas, focando apenas coisas diferentes, sua complexidade de controle também é diferente; De acordo com o método de feedback, pode ser dividido em sistema de circuito fechado, sistema de loop semi-fechado e sistema de malha aberta.
2, modo de controle de trajetória contínua (CP)
Controle de ponto PTP, a velocidade inicial e final é 0, durante a qual pode haver uma variedade de métodos de planejamento de velocidade.
O controle da CP é um controle contínuo da posição do efetor final do robô industrial no espaço operacional, a velocidade do ponto médio não é 0, movimento coerente, através da velocidade, procure o tamanho da velocidade de cada ponto. Geralmente, o controle de trajetória contínuo usa principalmente o método de velocidade, procure à frente: limite de velocidade de frente, limite de velocidade do canto, limite de velocidade para trás, limite de velocidade máxima, limite de velocidade de erro de contorno.
Esse método de controle exige que ele se mova estritamente de acordo com a trajetória e a velocidade predeterminadas dentro de uma certa faixa de precisão, e a velocidade é controlável, a trajetória é suave e o movimento é suave para concluir as tarefas operacionais.
As articulações do robô industrial realizam de maneira contínua e síncrona o movimento correspondente e seu efeito final pode formar uma trajetória contínua. Os principais indicadores técnicos desse método de controle são a precisão do rastreamento de trajetória e a suavidade da postura do efetor final dos robôs industriais, geralmente a soldagem, pintura, departamento e operações de teste que os robôs usam esse método de controle.
3, método de controle de força (torque)
Com o ampliação contínua do limite de aplicação do robô, a visão por si só não pode atender à complexidade da aplicação real, é necessário introduzir saída de controle de força / torque ou força / torque como um feedback de circuito fechado no controle.
Na montagem, segurar e colocar objetos, etc., além dos requisitos de posicionamento preciso, mas também requer o uso de força ou torque deve ser apropriado, é necessário usar o modo servo (torque). O princípio desse tipo de controle é basicamente o mesmo do controle de servo de posição, exceto que a entrada e o feedback não são sinais de posição, mas sinais de força (torque), portanto, deve haver um sensor de força (torque) no sistema. Às vezes, também usa as funções de proximidade, deslizamento e outras funções de detecção para controle adaptativo.
Como o contato entre o braço robótico e a superfície de trabalho geralmente é uma superfície complexa desconhecida, esse detecção de força/torque também deve ter recursos multidimensionais.
4, método de controle inteligente
O controle inteligente do robô é um modo de controle com processamento inteligente de informações e feedback inteligente de informações, bem como tomada de decisão de controle inteligente, obtendo conhecimento do ambiente circundante através de sensores (como câmeras, sensores de imagem, transmissores ultrassônicos, lasers, borracha condutiva, Componentes piezoelétricos, componentes pneumáticos, interruptores de viagem e outros componentes eletro-mecânicos) e tomar decisões correspondentes com base em sua própria base de conhecimento interno.
O desenvolvimento da tecnologia de controle inteligente depende do rápido desenvolvimento de inteligência artificial, como redes neurais artificiais, algoritmos genéticos, algoritmos genéticos, sistemas especializados e assim por diante. Nos últimos anos, a tecnologia de controle inteligente progrediu significativamente, e a teoria do controle difuso e a teoria das redes neurais artificiais, bem como a fusão dos dois, melhoraram bastante a velocidade e a precisão do robô. As principais aplicações, como controle de rastreamento de robôs multi-arco, controle de robôs lunares, controle de robôs, controle de robôs e assim por diante.
O controle inteligente do robô pode ser subdividido em: controle difuso, controle adaptativo, controle ideal, controle de rede neural, controle neural neural difuso, controle de especialistas e assim por diante.
Com a adição de tecnologia de controle inteligente, os robôs industriais são verdadeiramente inteligentes, mas também é o mais difícil de realizar, no algoritmo, componentes desde o sério.
Atualmente, os robôs industriais, na maioria dos casos, ainda estão no final da fase de controle de localização espacial, não há muito conteúdo inteligente, ainda há um longo caminho a percorrer da inteligência. Portanto, os especialistas em robótica da China do ambiente de aplicativos, o robô é dividido em duas categorias, a saber, robôs industriais e robôs inteligentes.