Modo de controle de robôs industriais atualmente os robôs mais utilizados no mercado quando os robôs industriais, mas também o tipo de robô mais maduro e perfeito, e robôs industriais podem ser amplamente utilizados, graças a ele possui uma variedade de modos de controle, de acordo com as diferentes tarefas, podem ser divididos em modo de controle de ponto, modo de controle de trajetória contínua, modo de controle de força (torque) e modo de controle inteligente quatro modos de controle, os seguintes detalhes A seguir está uma descrição detalhada dos pontos funcionais desses modos de controle.
01 Controle de posição de ponto (PTP)
Esse método de controle controla a posição do{0}efetor final do robô industrial somente em determinados pontos discretos especificados na área de trabalho. Ao controlar, apenas o robô industrial é necessário para poder se mover com rapidez e precisão entre pontos vizinhos, não havendo especificação da trajetória de movimento para atingir o ponto alvo.
A precisão do posicionamento e o tempo necessário para o movimento são os dois principais indicadores técnicos deste método de controle. Como esse método de controle é fácil de realizar e não requer alta precisão de posicionamento, ele é frequentemente usado em operações como carga e descarga, manuseio, soldagem por pontos e inserção de componentes em placas de circuito, que exigem apenas que a posição do-efetor final seja mantida com precisão no ponto alvo. Este método é relativamente simples, mas é difícil conseguir uma precisão de posicionamento de 2 a 3um.
02 Controle contínuo de trajetória (CP)
Este método de controle visa controlar continuamente a posição do efetor-final do robô industrial no espaço de operação, exigindo que ele se mova dentro de uma determinada faixa de precisão em estrita conformidade com a trajetória e velocidade predeterminadas, e a velocidade é controlável, a trajetória é suave e o movimento é suave, a fim de completar a tarefa de operação.
As juntas do robô industrial realizam os movimentos correspondentes de forma contínua e síncrona, e seu-efetor final pode formar uma trajetória contínua. O principal índice técnico deste modo de controle é a precisão do rastreamento da trajetória e a suavidade da postura do efetor final do robô industrial, que geralmente é adotado para robôs de soldagem a arco, pintura, rebarbação e inspeção.
03 Controle de força (torque)
Ao realizar tarefas como montar, agarrar e colocar objetos, além do posicionamento preciso, a força ou torque utilizado deve ser adequado, e um método servo (torque) deve ser utilizado. O princípio deste tipo de controle é basicamente o mesmo do servo controle de posição, exceto que a entrada e o feedback não são sinais de posição, mas sinais de força (torque), portanto deve haver um sensor de força (torque) no sistema. Às vezes, também use as funções de proximidade, deslizamento e outras funções de detecção para controle adaptativo.
04 Método de controle inteligente
O controle inteligente de um robô consiste em obter conhecimento de seu entorno por meio de sensores e tomar decisões adequadas com base em sua própria base de conhecimento interna. A tecnologia de controle inteligente é usada para fazer com que os robôs tenham forte adaptabilidade ambiental e capacidade de auto-aprendizagem.
O desenvolvimento da tecnologia de controle inteligente depende do rápido desenvolvimento da inteligência artificial, como redes neurais artificiais, algoritmos genéticos, algoritmos genéticos, sistemas especialistas, etc. Talvez neste modo de controle, os robôs industriais sejam realmente um pouco do sabor de "inteligência artificial", mas também os mais difíceis de controlar bem, além de algoritmos, mas também dependem fortemente da precisão dos componentes.
Do ponto de vista da natureza do controle, os atuais robôs industriais, na maioria dos casos, ainda estão na parte inferior do estágio de controle de posicionamento espacial, não há muito conteúdo inteligente, pode-se dizer que são apenas um braço robótico relativamente flexível, longe do “humano” ainda há um longo caminho a percorrer.