Os robôs industriais são compostos principalmente de várias partes, incluindo parte da estrutura mecânica, parte do hardware do circuito e parte do software embarcado. Para projetistas que desejam realizar movimentos complexos e de alta precisão de robôs, a dificuldade está principalmente no controle motor da parte de hardware do circuito, por isso precisamos estudar repetidamente o movimento do robô e sua trajetória comportamental, adotar métodos de controle motor correspondentes de acordo com o funções de diferentes robôs e otimizar o algoritmo de controle de software, de modo a realizar movimentos complexos de alta precisão.
1. Controle de malha aberta e controle de malha fechada:
Por exemplo, arremessando uma bola de basquete, a bola de basquete fora da mão não pode continuar a controlá-la, independentemente de a bola entrar ou não, a bola sair do momento das atividades de controle que terminam. Este é o controle de malha aberta.
Controle de circuito fechado: dispensador de água doméstico ou chaleira elétrica mais avançada, não precisa de você para gerenciar, a água está aberta, desligamento automático; água, ligue automaticamente a energia para aquecimento. Quando a temperatura ultrapassa a temperatura definida, a função de aquecimento é desligada automaticamente, quando a temperatura for inferior à temperatura definida, e reinicia o aquecimento. É um ciclo tão repetido para ter uma temperatura constante. No mundo exterior, ou seja, desde o início da fervura da água até ao isolamento final, o sistema mantém automaticamente uma temperatura constante. Isso é o que chamamos de controle em malha fechada.
2. o controle de malha aberta do motor:
Motor se você deseja girar, primeiro com dois elementos, circuito de alimentação e circuito de controle do microcontrolador, a fonte de alimentação pode ser fornecida externamente, o circuito de controle precisa utilizar o microcontrolador para controlar o circuito de acionamento do motor, o circuito de acionamento do motor para acionar o motor. Contanto que haja uma fonte de alimentação e um circuito de controle, o motor será capaz de girar e alterar a velocidade normalmente.
O controle de malha aberta do motor é um método de controle de sistema onde apenas o circuito de controle do microcontrolador e nenhuma informação de feedback estão disponíveis. Forneceremos energia para todo o circuito, o microcontrolador gera um certo ciclo de trabalho, que é inserido no driver do motor, e o driver do motor aciona o motor, e desta forma pode fazer o motor girar, podemos controlar o avanço e a ré do motor rotações e o tamanho da velocidade de rotação através do microcontrolador, mas não monitorará o status de funcionamento do motor, e quando a velocidade de rotação do motor estiver desafinada, o sistema não poderá mais regulá-la, e quando o motor estiver bloqueando o bloqueio rotacional , o sistema também é Quando o motor está bloqueado e preso, o sistema não pode saber disso e, portanto, não pode tomar medidas de proteção. Portanto, o sistema de controle do motor projetado utilizando controle de malha aberta, o tempo de controle é muito importante, uma vez que o erro, o motor queimará, todo o circuito do sistema ficará completamente paralisado, se um projeto maior, produzirá perdas irreparáveis, então a aplicação em a prática é muito pouca.
3. Modo de controle de malha fechada do motor:
O controle de malha fechada do motor significa que, com base no circuito de controle de malha aberta, um circuito de feedback é adicionado para que o estado do motor possa ser ajustado para um estado estacionário. O circuito de controle do motor é o mesmo que o circuito de controle de malha aberta, o circuito de feedback pode ser adicionado no eixo rotativo do codificador rotativo do motor, sinal do codificador rotativo através do circuito de modelagem de sinal e circuito de filtragem de sinal para obter um sinal estável, o o microcontrolador pode ler o codificador rotativo após o processamento dos dados pode estar ciente da velocidade atual do motor, quando a velocidade real do motor é maior do que o valor que definimos, podemos reduzir o ciclo de trabalho de saída do microcontrolador para reduzir a velocidade do motor. Quando a velocidade real do motor excede o valor que definimos, podemos reduzir o ciclo de trabalho de saída do microcontrolador para reduzir a velocidade do motor, quando a velocidade real é menor que o valor de velocidade definido, podemos aumentar a velocidade do motor ajustando o ciclo de trabalho de saída do microcontrolador. Além disso, ao coletar o valor da tensão e o valor da corrente quando o motor está girando, podemos saber se o motor atual está no estado de sobrecorrente ou sobretensão, de modo a fazer um melhor julgamento sobre o estado atual do motor, e quando houver bloqueio e outras falhas, podemos desligar rapidamente o motor para proteção. Esta forma pode garantir que o motor funcione de forma confiável e é mais amplamente utilizada na prática.
4. Controle duplo de circuito fechado do motor:
Com base no controle de circuito fechado anterior do motor, após o dispositivo de desaceleração do motor mais o sensor de ângulo, você pode realizar o controle de circuito fechado duplo, este modo de controle é para garantir a rotação síncrona em tempo real do motor duplo ou vários motores. Para realizar a função de rotação síncrona em tempo real de vários motores, cada motor precisa ser instalado com um sensor de ângulo, para que o microcontrolador possa não apenas ler os dados processados pelo codificador rotativo para obter rotação estável, fazendo o motor funcionar em um estado estável e confiável, mas também lê os sinais processados pelo sensor de ângulo para saber a posição em tempo real de cada motor, que constitui o segundo nível do circuito de feedback, formando um motor. Isto constitui um circuito de feedback secundário, formando um circuito duplo fechado - controle de loop do motor. Quando o ângulo de rotação dos dois motores ou múltiplos motores do desvio de rotação estável, o valor do desvio do ângulo pode ser processado, de modo a realizar a correção algorítmica e ajustar o ciclo de trabalho de saída do microcontrolador, realizando assim a rotação síncrona em tempo real função dos dois motores ou motores múltiplos. Na prática, o microcontrolador lê os dados do sensor de ângulo apenas para encontrar o círculo único pode coletar 20 pontos, uma vez que o desvio do ângulo excede o limite fixo, você pode ajustar rapidamente o estado.
5. resumir:
Em relação ao modo artificial tradicional, os robôs industriais são uma mudança de pensamento, o papel dos robôs industriais em nossa vida futura será cada vez mais, o algoritmo de controle será cada vez mais preciso, a fim de garantir o desenvolvimento saudável do campo do controlo industrial, no controlo dos robôs industriais devemos também continuar a inovar, em termos de precisão e algoritmos continuar a otimizar os robôs industriais para melhor servir as nossas vidas.