A estrutura geral do sistema servo elétrico para robôs industriais é de três controle de circuito fechado, ou seja, loop de corrente, loop de velocidade e loop de posição. Em geral, para unidades de servo CA, uma variedade de funções como controle de posição, controle de velocidade, controle de torque etc. pode ser realizada definindo manualmente seus parâmetros de função interna.
01 Como selecionar corretamente o motor servo e o motor de passo?
R: Dependendo da aplicação específica, simplesmente para determinar: a natureza da carga (como cargas horizontais ou verticais, etc.), torque, inércia, velocidade, precisão, aceleração e requisitos de desaceleração, os requisitos de controle superior (como o Interface da porta e requisitos de comunicação), o modo de controle principal é a posição, o torque ou o modo de velocidade. Se a fonte de alimentação é CC ou CA, ou energia da bateria, faixa de tensão. Consequentemente, para determinar o motor e o modelo de unidade ou controlador correspondente.
02 Seleção de motor de passo ou sistema servo?
R: De fato, a escolha do motor deve ser baseada no aplicativo específico, cada um tem suas próprias características.
03 Como combinar o motorista do motor de passo?
R: De acordo com a corrente do motor, use o driver que é maior ou igual a essa corrente. Se for necessária baixa vibração ou alta precisão, use um driver interpolado. Para motores de torque grandes, use um driver do tipo de alta tensão o máximo possível para obter um bom desempenho de alta velocidade.
04 Qual é a diferença entre 042- fase e 5- fase motores de passo e como escolher?
A: 2- O custo do motor da fase é baixo, mas na vibração de baixa velocidade e queda de torque em alta velocidade rapidamente. 5- O motor de fase é menos vibração, o desempenho de alta velocidade é bom, que a velocidade do motor 2-} é 30 ~ 50% maior que o motor servo pode ser substituído em algumas ocasiões.
05 Quando escolher o sistema servo DC, TI e CA Servo Qual é a diferença?
R: Os motores de servo DC são divididos em motores escovados e sem escova.
Os motores escovados são de baixo custo, estrutura simples, torque de partida grande, faixa de velocidade ampla, fácil de controlar, manutenção, mas fácil de manter (trocar escovas de carbono), interferência eletromagnética, requisitos ambientais. Portanto, pode ser usado em ocasiões industriais e civis comuns que são sensíveis ao custo.
O motor sem escova é de tamanho pequeno, leve em peso, grande em saída, rápido em resposta, alta velocidade, pequeno inércia, liso em rotação e estável em torque. O controle é complexo e fácil de realizar a inteligência, e seu modo de mudança de fase eletrônica é flexível, que pode ser a mudança de fase de onda quadrada ou a mudança de fase de onda senoidal. O motor é livre de manutenção, com alta eficiência, baixa temperatura de operação, pequena radiação eletromagnética, vida longa e pode ser usada em uma variedade de ambientes.
O motor servo CA também é um motor sem escova, dividido em motores síncronos e assíncronos, atualmente, o controle de movimento geralmente usa motores síncronos, possui uma grande variedade de potência, pode fazer muita energia. Grande inércia, a velocidade máxima de rotação é baixa e diminui rapidamente à medida que a potência aumenta. Assim, é adequado para aplicações de execução suaves em baixa velocidade.
06 Problemas para prestar atenção ao usar o motor?
R: Faça os seguintes verificações antes de ligar e funcionar:
(1) se a tensão da fonte de alimentação é apropriada (é provável que a tensão excessiva cause danos ao módulo de acionamento); Para entrada de CC +/- A polaridade não deve ser conectada ao errado, acione o tipo de motor no controlador ou se o valor de configuração atual é apropriado (não muito grande no início);
(2) linhas de sinal de controle conectadas com segurança, o melhor local industrial a considerar a blindagem (como o uso do cabo de pares torcido);
(3) Não inicie a necessidade de conectar todas as linhas, apenas o sistema mais básico, funcionando bem e depois conectado gradualmente.
(4) Certifique -se de descobrir o método de aterramento ou o uso do ar flutuante não está conectado.
(5) Comece a executar meia hora para observar de perto o status do motor, como se o movimento é normal, o som e a temperatura aumentam, descobriram que o problema foi desligado imediatamente para se ajustar.
07 Operação de início do motor de passo, às vezes se move um pouco no imóvel ou no lugar para se mover para frente e para trás, às vezes fica sem passo, qual é o problema?
07 Os seguintes aspectos devem ser considerados para inspeção:
(1) Se o torque do motor é grande o suficiente para acionar a carga, por isso geralmente recomendamos que a seleção do usuário de torque do que a necessidade real de 50% ~ 100% do motor, porque o motor de trampolim não pode sobrecarregar a operação, mesmo momentaneamente , resultará em perda de etapa, estagnação grave ou se moverá irregular in situ.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10MA) Para estabilizar a condução do optocuplário, se a frequência de entrada é muito alta, resultando na recepção do controlador superior se o circuito de saída for um circuito CMOS, também é necessário usar o tipo de driver de entrada CMOS. A tecnologia micro-sinal no treinamento vale sua atenção.
(3) Se a frequência inicial é muito alta, se o processo de aceleração está definido no programa inicial, é melhor começar a acelerar para a frequência definida dentro da frequência inicial especificada para o motor, mesmo que o tempo de aceleração seja curto, Caso contrário, pode ser instável ou mesmo em um estado inerte.
(4) Quando o motor não é fixo corretamente, às vezes essa condição ocorre, é normal. Isso ocorre porque o motor realmente ressoa fortemente no momento, fazendo com que ele entre em um estado fora de passo. O motor deve ser protegido.
(5) Para motores de fase 5-, o motor não funcionará, mesmo que a fase seja conectada incorretamente.
08 Quero controlar o motor servo diretamente através da comunicação, é possível?
Sim, é possível e conveniente. É apenas uma questão de velocidade, para aplicativos que não requerem uma velocidade de resposta muito alta. Se você precisar de uma resposta rápida aos parâmetros de controle, é melhor usar uma placa de controle de movimento de servo, que geralmente possui um circuito de processamento de lógica DSP e alta velocidade para obter controle de movimento de alta e alta precisão. Como a aceleração S, interpolação de vários eixos, etc.
09 É bom usar a fonte de alimentação de comutação no passo a energia e o sistema de motor DC?
Geralmente, é melhor não, especialmente para motores de torque grandes, a menos que você escolha uma fonte de alimentação de comutação que seja mais do que o dobro da energia necessária. Porque, quando o motor está funcionando, é uma grande carga indutiva, que formará uma alta tensão instantânea no lado da fonte de alimentação. O desempenho da sobrecarga da fonte de alimentação de comutação não é bom, ela protege o desligamento e o desempenho do regulador de tensão de precisão não é necessário, às vezes pode causar danos à fonte de alimentação e driver de comutação. Você pode usar um transformador toroidal ou do tipo R convencional para transformar a fonte de alimentação DC.
10 Quero usar a tensão ± 10V ou 4 ~ 20mA CC para controlar o motor de passo, posso?
Sim, mas outro módulo de conversão é necessário.
11 Existe um motor servo com feedback do codificador, ele pode ser controlado por um driver servo apenas com uma porta de tacho?
Sim, é necessário um codificador para o módulo de sinal tacho.
12 O disco de código do servo motor pode ser desmontado?
É proibido desmontá -lo, porque a peça de quartzo dentro do disco de código é fácil de quebrar e, após a entrada de poeira, a vida e a precisão não serão garantidas e o pessoal profissional é necessário para revisá -lo.
13 Os motores de passo e servo podem ser desmontados para revisão ou modificação?
Não, é melhor deixar o fabricante fazer, é difícil instalar o equipamento profissional ao original, o motor não pode ser garantido entre o estator do rotor. O desempenho do material de aço ímã é destruído e até causa desmagnetização, o torque do motor é bastante reduzido.
14 O Servo Controller Sense Alterações na carga externa?
Como parar, retornar ou manter um certo acompanhamento de impulso ao encontrar uma resistência definida.
15 O motor doméstico ou o motor e o motor de qualidade e a condução externa pode?
Em princípio, é possível, mas é necessário descobrir os parâmetros técnicos do motor antes de acasalar, caso contrário, ele reduzirá bastante o efeito desejado e até afetará a operação e a vida a longo prazo. É melhor consultar o fornecedor antes de decidir.
16 É seguro usar uma tensão de alimentação CC maior que o valor nominal para acionar o motor?
Normalmente, isso não é um problema, desde que o motor funcione dentro da velocidade definida e dos limites de corrente. Como a velocidade do motor é proporcional à tensão da linha do motor, a seleção de uma determinada tensão de alimentação não causará velocidade excessiva, mas falhas como falhas de acionamento podem ocorrer.
Além disso, é importante garantir que o motor atenda aos requisitos mínimos de fatores de indutância da unidade e também que o conjunto de limites atuais seja menor ou igual à classificação atual do motor.
De fato, se você conseguir que o motor funcione mais lento (abaixo da tensão nominal) na configuração que você está projetando, isso é bom.
A execução em uma tensão mais baixa (e, portanto, menor velocidade) resultará em menos salto de corrida e menos desgaste de escova/comutador, extração de corrente mais baixa e vida útil mais longa do motor.
Por outro lado, se as limitações do tamanho do motor e os requisitos de desempenho exigirem torque e velocidade adicionais, a transmissão do motor for possível, mas às custas da vida útil do produto.
17 Como seleciono a fonte de alimentação adequada para o meu aplicativo?
Recomenda -se selecionar um valor de tensão de alimentação 10% -50% maior que a tensão máxima necessária. Essa porcentagem varia dependendo do KT, KE e da queda de tensão no sistema. O valor atual do motorista deve ser suficiente para fornecer a energia exigida pelo aplicativo. Lembre -se de que a tensão de saída do driver não é a mesma que a tensão de alimentação; portanto, a corrente de saída do driver não é a mesma que a corrente de entrada. Para determinar a corrente de fornecimento adequada, calcule todos os requisitos de energia para o aplicativo e adicione 5%. A fórmula i=P/V fornecerá o valor atual necessário.
Recomenda -se selecionar um valor de tensão de alimentação 10% -50% maior que a tensão máxima necessária. Essa porcentagem varia dependendo do KT, KE e da queda de tensão no sistema. O valor atual do motorista deve ser suficiente para fornecer a energia exigida pelo aplicativo. Lembre -se de que a tensão de saída do driver não é a mesma que a tensão de alimentação; portanto, a corrente de saída do driver não é a mesma que a corrente de entrada. Para determinar a corrente de fornecimento adequada, calcule todos os requisitos de energia para o aplicativo e adicione 5%. A fórmula i=P/V fornecerá o valor atual necessário.
18 Qual modo de operação posso escolher para uma unidade de servo?
Os diferentes modos não estão todos presentes em todos os modelos de unidade.
19 Como o impulso e o sistema estão aterrados?
um. Não aterre as portas não isoladas do barramento DC ou os sinais não isolados do ônibus DC para o terreno da terra se não houver isolamento entre a fonte de alimentação CA e o barramento DC da unidade (por exemplo, transformador), pois isso pode resultar em danos ao equipamento e lesão ao pessoal. Como a tensão comum CA não é para a Terra, pode haver uma alta tensão entre o chão do ônibus DC e a Terra.
b. Na maioria dos sistemas de servo, todos os terrenos comuns e de terra são conectados juntos na extremidade do sinal. Os loops de terra criados pelas múltiplas maneiras de se conectar à Terra são suscetíveis ao ruído que pode criar correntes em diferentes pontos de referência.
c. Para manter a tensão de referência de comando constante, conecte o sinal de sinal da unidade ao aterramento do sinal do controlador. Ele também será conectado ao solo de uma fonte de alimentação externa, que afetará a operação do controlador e do driver (por exemplo, fonte de alimentação de 5V para um codificador).