Se você fez alguma pesquisa sobre diferentes tipos de acessórios, então você pode ter se deparado com o termo EOAT. Isso significa ferramenta de ponta de braço ou efetor de ponta. Ele se refere essencialmente a qualquer dispositivo na ponta de um braço de robô
.
Um gripper é um end-effector. Outros EAOTs podem ser câmeras e ferramentas de soldagem.
Os diferentes tipos de pinças que você encontrará no mercado de robótica colaborativa são:
- Garras de mão com dedos flexíveis
- Garras ou ganchos
- Ventosa, pinças de vácuo ou pneumáticas
- Pinças hidráulicas
- Pinças específicas para impressão 3D
- Bolsas e almofadas infláveis
- Luminárias magnéticas ou eletrônicas
Principais tipos de acessórios para usar com robôs colaborativos
Quando se trata de escolher o gripper certo para um processo, pode parecer uma tarefa assustadora. Os tipos de gripper mais populares incluem grippers de dedo, grippers de vácuo e grippers magnéticos.
Cada tipo de garra pode ser diferenciado pelo método de potência e pelo controle ou destreza da própria garra, e cada um é adequado para diferentes tarefas.
Garras de vácuo
As pinças a vácuo funcionam utilizando a diferença entre a pressão atmosférica e o vácuo. Elas permitem que a pinça levante, agarre e mova objetos.
Normalmente, o fluxo de vácuo é gerado por uma bomba microeletromecânica ou uma bomba acionada por ar comprimido. Você precisa garantir que o fluxo de vácuo seja ininterrupto para garantir que o robô colaborativo possa agarrar com segurança os objetos que ele pega.
A diferença entre uma bomba eletromecânica e uma bomba acionada por ar comprimido é que uma bomba acionada por ar comprimido fornece de quatro a dez vezes a potência de uma bomba eletromecânica. Isso torna as bombas acionadas por ar comprimido uma escolha melhor se você precisa levantar objetos pesados.
Por outro lado, as garras a vácuo acionadas eletromecanicamente se destacam quando a aplicação exige um alto grau de manobrabilidade e destreza.
As pinças a vácuo são versáteis e podem ser usadas para automatizar uma ampla gama de tarefas. Elas são mais comumente usadas em operações de embalagem e paletização.
Outra vantagem das garras a vácuo é que elas geralmente são mais baratas do que outros tipos de garras.
As desvantagens das pinças a vácuo incluem custos operacionais maiores, pois consomem mais energia do que outros tipos de pinças e geralmente exigem um suprimento de ar externo para criar um vácuo. No entanto, as pinças a vácuo elétricas têm sua própria bomba de vácuo embutida e podem ser perfeitamente integradas com robôs colaborativos.
Pinças pneumáticas
As pinças pneumáticas usam uma combinação de ar comprimido e um pistão para operar dedos ou mandíbulas. As pinças pneumáticas mais populares estão disponíveis em configurações de 2- e 3-dedo, mas também há modelos que lembram mãos humanas.
Essas são uma das ferramentas de fixação mais versáteis e podem executar uma ampla gama de aplicações.
As vantagens de usar garras pneumáticas são baixo custo e uma ampla gama de forças de fixação. Elas são ideais para operar em espaços apertados e têm tempos de resposta rápidos.
A desvantagem é que as pinças pneumáticas são adequadas apenas para manusear um único tipo de peça, então elas podem não ser ideais se sua instalação produz muitos itens de baixo volume e alta mistura. Outra desvantagem é que esse tipo de grampo oferece força e controle de posição limitados em comparação a outros tipos de grampos, e eles exigem ar comprimido para funcionar. A necessidade de ar comprimido também significa que válvulas adicionais são necessárias, o que aumenta o custo de integração e programação de hardware.
Instalações hidráulicas
Este tipo de fixação é alimentado por fluido hidráulico. Grampos hidráulicos fornecerão maior força de fixação do que designs semelhantes que utilizam controles pneumáticos. Isso os torna ideais para aplicações de serviço pesado.
Uma das principais vantagens das pinças hidráulicas é sua excelente força de fixação. A desvantagem é que elas adicionam complexidade e exigem manuseio de óleo, bombas e reservatórios. Tudo isso pode levar a custos de manutenção mais altos em comparação a outros tipos de pinças. Esses tipos de pinças também podem ser mais pesados, limitando assim a aplicação e o uso de robôs colaborativos.
Garras motorizadas
As pinças motorizadas são uma escolha popular quando aplicações de robôs colaborativos exigem pegar e colocar. Esses tipos de pinças não fornecem o mesmo nível de força de fixação em comparação com as pinças hidráulicas. No entanto, elas são mais adequadas para aplicações que exigem geminação de alta velocidade com forças de preensão leves a médias.
As pinças motorizadas são tipicamente equipadas com dispositivos de duas e três mandíbulas. As configurações de três mandíbulas são frequentemente preferidas para uso em objetos redondos ou cilíndricos, enquanto as de duas mandíbulas podem ser remontadas para se adequar a qualquer outro tipo de aplicação.
Uma das características mais definidoras do uso de pinças motorizadas para automação de fabricação é o controle. A maioria das pinças motorizadas vem com um microprocessador integrado que permite ao usuário alterar a força de fixação, a velocidade e o tamanho da abertura para que a mesma unidade possa ser usada para produtos diferentes. Isso permite que os acessórios motorizados manipulem facilmente uma variedade de tipos de peças diferentes. A introdução de mais tecnologia nessas pinças também significa que o "poder cerebral" desses dispositivos pode medir distâncias com precisão, fornecendo assim uma maneira de pegar componentes e medi-los ao mesmo tempo.
As pinças elétricas são ideais para aplicações de robótica colaborativa e podem ser perfeitamente integradas com sistemas de controle de robôs colaborativos.
Uma desvantagem das pinças elétricas é que, em geral, elas tendem a fornecer menos força de preensão do que as pinças pneumáticas. Elas também podem ser mais caras de uma perspectiva de custo.